Esto es un "bichillo" hecho con un viejo ratón de ordenador, un par de
motores de disk-man, el circuito emisor de un mando a distancia, dos
leds IR de mando a distancia, receptor tsop 38 Khz de una tele y alguna
que otra cosa más; todo materiales y componentes recuperados de
circuitos viejos... o no tan viejos..
Lo único que hace es seguir lo que se le ponga por delante, a veces parece un poco miope, pero es gracioso jugar con el...
En este pequeño video puedes hacerte una idea de cómo se mueve:
El funcionamiento es bastante sencillo y no lleva ningún microcontrolador ni elemento programado:
Hay un circuito de un mando a distancia de Tv puenteado como si tuviera un botón pulsado y dos Leds infrarojos que se conectan alternativamente a este, de manera que se está emitiendo continuamente, 50% del tiempo por un Led y 50% por el otro.
Si hay algún objeto delante reflejará el haz infrarojo, esto es detectado por el Tsop (receptor IR del Tv) y este conecta por un lado a los dos motores; cada motor por el otro lado está conectado con el Led IR del mismo lado.
Entonces... si está emitiendo el Led derecho y el Tsop detecta, pues conecta los dos motores, pero sólo se encenderá el motor derecho.
En consecuencia el bicho se mueve hacia el lado donde detecta algo.
Los circulos con flecha son los motores .
Ese tipo de oscilador es el típico usado en robots BEAM, la llaman "Bicore"... a cada conjunto inversor+R+C lo consideran como una neurona y haciendo redes con estas "neuronas" hacen algunos robocitos muy interesantes... por ejemplo: imagínate que cambias las resistencias del oscilador por LDRs... el oscilador será sensible a la luz, dando como resultado un robocito seguidor de luz (no es exactamente así, pero esa es la idea).
Utlizando dos "bicores" una "master" y otra "slave" hacen robocitos de 2 motores/4 patas... usando redes más complejas con sensores que actuan sobre los periodos de los osciladores consiguen robots caminantes que reaccionan al contanto con objetos, esquivándolos o tratando de pasar por encima..
El "walkman" ejemplo de Beam cuadrúpedo: http://grant.solarbotics.net/walkman.htm
Solarbotics, principal fuente de informacion sobre robots BEAM: http://www.solarbotics.net/
Wiki sobre "bicores": http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore#The_Phototropic_Suspended_Bicore
Algo más profundo sobre bicores: http://www.beam-online.com/Bicore_article/bicore.htm
Es un tema muy interesante lo de los BEAM...
Pulsa en las fotos para
verlas en grande.
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En este pequeño video puedes hacerte una idea de cómo se mueve:
El funcionamiento es bastante sencillo y no lleva ningún microcontrolador ni elemento programado:
Hay un circuito de un mando a distancia de Tv puenteado como si tuviera un botón pulsado y dos Leds infrarojos que se conectan alternativamente a este, de manera que se está emitiendo continuamente, 50% del tiempo por un Led y 50% por el otro.
Si hay algún objeto delante reflejará el haz infrarojo, esto es detectado por el Tsop (receptor IR del Tv) y este conecta por un lado a los dos motores; cada motor por el otro lado está conectado con el Led IR del mismo lado.
Entonces... si está emitiendo el Led derecho y el Tsop detecta, pues conecta los dos motores, pero sólo se encenderá el motor derecho.
En consecuencia el bicho se mueve hacia el lado donde detecta algo.
Parte Electrónica:
El emisor del mando a distancia se conecta a donde pone "Emisor IR".
Las dos puertas xor de abajo forman un oscilador, las dos resistencias y los dos condensadores, establecen la frecuencia.
El
caso es hacer un oscilador 50%/50% al ritmo que quieras que encienda los dos Led IR alternativamente, yo lo hice con un periodo de 1/5 de segundo o algo así.
Periodos más cortos te pueden llevar a que a veces algún led no emita,
debido a los periodos apagados que tiene el emisor del mando a
distancia, que genera un tren de impulsos con el código que envía a la Tv, esto varía de unos modelos a otros.
Las puertas xor son de un integrado ACT86 que tenía a mano, pero en principio valen 4 inversores.
Las
puertas XOR me parecen interesantes porque pueden funcionar como buffer
inversor o no-inversor, si utilizas una de las entradas como entrada de
datos, la otra entrada te sirve para elegir entre inversor o
no-inversor.
En este caso podría servir para elegir entre sigue-objetos y huye-objetos, por ejemplo...
La
resistencia variable controla la potencia emitida por los Leds IR, y
por tanto el alcance o sensiblidad de la detección, el valor que sale en
el esquema no es el real, eso fué un despiste, yo usé unos 2Kohm.
Los circulos con flecha son los motores .
Ese tipo de oscilador es el típico usado en robots BEAM, la llaman "Bicore"... a cada conjunto inversor+R+C lo consideran como una neurona y haciendo redes con estas "neuronas" hacen algunos robocitos muy interesantes... por ejemplo: imagínate que cambias las resistencias del oscilador por LDRs... el oscilador será sensible a la luz, dando como resultado un robocito seguidor de luz (no es exactamente así, pero esa es la idea).
Utlizando dos "bicores" una "master" y otra "slave" hacen robocitos de 2 motores/4 patas... usando redes más complejas con sensores que actuan sobre los periodos de los osciladores consiguen robots caminantes que reaccionan al contanto con objetos, esquivándolos o tratando de pasar por encima..
El "walkman" ejemplo de Beam cuadrúpedo: http://grant.solarbotics.net/walkman.htm
Solarbotics, principal fuente de informacion sobre robots BEAM: http://www.solarbotics.net/
Wiki sobre "bicores": http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore#The_Phototropic_Suspended_Bicore
Algo más profundo sobre bicores: http://www.beam-online.com/Bicore_article/bicore.htm
Es un tema muy interesante lo de los BEAM...