Raton

Esto es un "bichillo" hecho con un viejo ratón de ordenador, un par de motores de disk-man, el circuito emisor de un mando a distancia, dos leds IR de mando a distancia, receptor tsop 38 Khz de una tele y alguna que otra cosa más; todo materiales y componentes recuperados de circuitos viejos... o no tan viejos.. Smile






Pulsa en las fotos para
verlas en grande.

Lo único que hace es seguir lo que se le ponga por delante, a veces parece un poco miope, pero es gracioso jugar con el...



En este pequeño video puedes hacerte una idea de cómo se mueve:





El funcionamiento es bastante sencillo y no lleva ningún microcontrolador ni elemento programado:

Hay un circuito de un mando a distancia de Tv puenteado como si tuviera un botón pulsado y dos Leds infrarojos que se conectan alternativamente a este, de manera que se está emitiendo continuamente, 50% del tiempo por un Led y 50% por el otro.

Si hay algún objeto delante reflejará el haz infrarojo, esto es detectado por el Tsop (receptor IR del Tv) y este conecta por un lado a los dos motores; cada motor por el otro lado está conectado con el Led IR del mismo lado.

Entonces... si está emitiendo el Led derecho y el Tsop detecta, pues conecta los dos motores, pero sólo se encenderá el motor derecho.

En consecuencia el bicho se mueve hacia el lado donde detecta algo.



Parte Electrónica:


Este es un esquema del circuito.

 El emisor del mando a distancia se conecta a donde pone "Emisor IR".

Las dos puertas xor de abajo  forman un oscilador, las dos resistencias y los dos condensadores, establecen la frecuencia.

El caso es hacer un oscilador 50%/50% al ritmo que quieras que encienda los dos Led IR alternativamente, yo lo hice con un periodo de 1/5 de segundo o algo así. Periodos más cortos te pueden llevar a que a veces algún led no emita, debido a los periodos apagados que tiene el emisor del mando a distancia, que genera un tren de impulsos con el código que envía a la Tv, esto varía de unos modelos a otros.

Las puertas xor son de un integrado  ACT86 que tenía a mano, pero en principio valen 4 inversores.

Las puertas XOR me parecen interesantes porque pueden funcionar como buffer inversor o no-inversor, si utilizas una de las entradas como entrada de datos, la otra entrada te sirve para elegir entre inversor o no-inversor.
En este caso podría servir para elegir entre sigue-objetos y huye-objetos, por ejemplo...

La resistencia variable controla la potencia emitida por los Leds IR, y por tanto el alcance o sensiblidad de la detección, el valor que sale en el esquema no es el real, eso fué un despiste, yo usé unos 2Kohm.

Los circulos con flecha son los motores .


Ese tipo de oscilador es el típico usado en robots BEAM, la llaman "Bicore"... a cada conjunto inversor+R+C lo consideran como una neurona y haciendo redes con estas "neuronas" hacen algunos robocitos muy interesantes... por ejemplo: imagínate que cambias las resistencias del oscilador por LDRs... el oscilador será sensible a la luz, dando como resultado un robocito seguidor de luz (no es exactamente así, pero esa es la idea).
Utlizando dos "bicores" una "master" y otra "slave" hacen robocitos de 2 motores/4 patas... usando redes más complejas con sensores que actuan sobre los periodos de los osciladores consiguen robots caminantes que reaccionan al contanto con objetos, esquivándolos o tratando de pasar por encima..




El "walkman" ejemplo de Beam cuadrúpedo: http://grant.solarbotics.net/walkman.htm

Solarbotics, principal fuente de informacion sobre robots BEAM: http://www.solarbotics.net/

Wiki sobre "bicores": http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore#The_Phototropic_Suspended_Bicore

Algo más profundo sobre bicores: http://www.beam-online.com/Bicore_article/bicore.htm




Es un tema muy interesante lo de los BEAM...